不知你看这几天网上疯传的这段机器狗的视频没？

视频中，这只脚踏四轮的机器狗能在坑坑洼洼的山路上奔走，赶紧冲上50度的崎岖陡坡，放肆翻过80公分的石头，下坡时凯旋成直立姿态，以致还能原地起跳翻个跟头。

就这水平，别说稳如老狗，几乎等于东谈主类健将水平！强得令东谈主发指！

所谓机器狗其实等于四足机器东谈主，最早的四足机器东谈主是1968年由好意思国GE公司假想的Walking Truck，主如若用来给在崎岖地形下匡助步兵背东西。

这个Walking Truck有四条换取的机械腿，机械腿有三个开脱度，能终了足端两个标的的动弹和一个标的的挪动，它的举座贯通是通过东谈主限制换向阀来主宰看成终了的，各裂缝能源由液压伺服系统提供。

要说目下的四足机器东谈主，那势必绕不开波士顿能源。其独创东谈主马克·雷伯特早在1986年就确立出了第一台好像奔走和行走的动态踏实四足机器东谈主。

雷伯特最具始创性的是，在此之前，四足机器东谈主多为静态踏实系统，巨匠都是先磋磨机器东谈主的静态踏实，再切入动态系统，可雷伯特却反治其身，先惩处机器东谈主单腿的动态踏实问题，再慢慢应用到多条腿的机器上。

2005年，波士顿能源的Big Dog面世，在宣传视频中，Big Dog 在装载能干物的情况下，东谈主从其侧面的怎么踹都不会倒。

它之是以具备如斯庞大的才略，主如若因为参考了四足哺乳动物假想，单腿贯通靠三个动弹副和一个挪动副来完成，举座结构领有 12 或 16 个主动开脱度，以内燃机为能源源驱动液压系统来完成。

在贯通经由中，Big Dog通过装配在裂缝和足底等区域的传感器检测肢体景况信息，借助陀螺仪和惯性传感器监测躯体的均衡踏实信息，再通过激光雷达和立体视觉传感器，自主感知左近环境信息，进而在造谣环境中构建地形模子，借助电脑进行旅途筹画。

尽管Big Dog的踏实性十分强，能在复杂地形中行走，还能空翻，但由于运行杂音过大、体积过大等问题，最终莫得被好意思国军方参预使用。

随后几年，波士顿能源公司在 Big Dog 基础上又研制了LS3 、LittleDog、AlphaDog、Cheetah Robot、RHex Rough、WildCat等，其中 Cheetah 是宇宙上速率最快的机器东谈主的记录，它的速率每小时卓绝48公里。

比较双足机器东谈主，四足机器东谈主竟然具备较高的灵验载荷与极强的均衡才略，也更利于限制、假想和爱戴，但它背后唠叨的本领要乞降腾贵制作资本，一度让它很难交易化落地。

在机器东谈主布局近30年的波士顿能源，2019年告示Spot四足机器东谈主运转交易化，售价约53万东谈主民币，原方针在2020年出货1000台，可直到10月底也才收到260份订单。

▲Spot四足机器东谈主

是以在特殊一段时代里，四足机器东谈主都是叫好不叫座，直到来自MIT的Patrick Wensing和Benjamin Katz区别开源了两套有运筹帷幄之后，才有越来越多的企业入局。

之是以这样曲折，最主如若因为四足机器东谈主濒临着效劳低下和踏实性弱两浩劫题。

要知谈，机器东谈主要念念终了精确高效的限制，必须要有极强的环境感知，打个比喻来说，四足机器东谈主如若念念下山，必应知谈路面和我方的相对位置，在什么地形，每一脚踩在什么方位，用了多大的力。

唯有获取了这些感知信息，才调在此基础上自主筹画门道，转机姿态，这总共这个词经由是及时动态的，而非事前设定的贯通限制。

况且就机器东谈主自己而言，有了环境感知信息，才调通过裂缝产生作使劲，终了限制贯通，这等于贯通的环境响应，这其中不但要感知位置关系，还有战争式感知，底本这两者和会起来就很难。

机器东谈主跟环境交互需求越大，左说明时感知环境来重新筹画动作就越难，自己的限制和踏实性问题会更难，是以四足机器东谈主在通过非结构化大地时，一般速率不高，况且阑珊踏实性，容易“趴窝”。

面前，四足机器东谈主的限制主要有两种法度，一种是基于模子的限制，用领会模子作念推演、假想限制；另一种是基于学习的限制，用仿真器来瞻望限制的效劳，更侧重于强化学习，需要机器东谈主反复迭代、试错来校正其限制器。

比如说，一个四足机器东谈主要从A点走到B点，不错用一个固定的模子来惩处，但如果中间遭遇临时出现的车辆、东谈主员等复杂捣毁场景，机器东谈主就需要我方鉴别捣毁物是什么、怎么遁藏、怎么终了限制等，就需要学习。

也等于说，复杂场景的感朋友互只可依靠学习来完成，需要禁止地投喂数据，而这恰是中国的优势。

我国对四足机器东谈成见开系统磋磨运转于上世纪80年代，尽管基础较弱、起步较晚，但得到了国度的极大酷好，其磋磨被列入了国度“863”方针。

国内最早进行四足机器东谈主磋磨的是以马培荪讲明为主的磋磨东谈主员，他们在1991年研发了一款裂缝式哺乳动物型四足机器东谈主，名为JTUMM—III。

其四条腿共有12个开脱度，聘请直流伺服电机进行驱动，愚弄它的足端压力传感器，通过位置和力的搀杂限制，好像终了低速动态行走。

不外，此时的四足机器东谈主更多处于执行室阶段，直到2015年前后，AlphaGo与李世石“东谈主机大战”把AI推优势口，智能机器东谈主才受到商场的柔顺。

与此同期，我国国务院在2015年印发了《中国制造2025》，其中明确建议将“高级数控机床和机器东谈主”作为鼎力鼓吹的要点边界之一，四足机器东谈主运转如同星罗云布般往外冒。

2016 年 9 月，陆军装备部开展了“跳跃险阻 2016”大地无东谈主平台挑战赛，朔方车辆磋磨所的“奔走号”四足仿期望器东谈主，就以平均6公里的时速，先后通过下坡、上坡、草地、泥地和鹅卵石河谈，获取了“平地仿生运输组”比赛决赛总冠军。

自后，到2020年底时，四足机器东谈主也曾平庸出目下了好多企业、警务、公安等宣传片中，宇树科技的一群名为“牛犇犇”的四足机器东谈主以致上了2021年央视春晚。

2021年2月，腾讯推出四足机器东谈主“Max”，不但能已而矗立，站着抢红包、作揖，还能快速切换成最高时速25公里的轮滑步地。

曩昔4月，湛蓝科技的AlphaDog C200“暴走”机器狗火出圈，行走速率最快达4.15米/秒，龙套宇宙记载。

2023年，逐际能源的W1四轮足机器东谈主展示了超凡的贯通才略，不但崎岖楼梯稳步如飞，过单边桥、上马路牙子、跌跌撞撞的草地石板和碎石路也都是小菜一碟。

本年5月，宇树科技的B1、Go2等多款国产四足机器东谈主亮相中柬“金龙-2024”联演现场，再揣摸上本次珠海航展中出现的“机器狼”等新址品，不错看出，成建制装备的作战四足机器东谈主也曾成为了我军作战的过劲助手。

此次出现的四轮足机器东谈主是云深处公司的居品，主要当工业机器东谈主，泛泛四足机器东谈主无论到什么地形都只可一脚一脚地蹬，相等耗电，续航上不去，负载就受限，脚上安四个轮子之后，挪动效劳就不错大大进步了。

诚然了，随之而来的挑战却成倍增多了，比如说把轮子和会在四足机器东谈主的举座里，进行全身限制，好多动作必须得全身、轮子、腿、姿态一王人配合完成，是以限制算法就很复杂。

还有基于地形的及时感知才略必须终点强，它必须要相等玄虚地筹画出每一步要踩到何处，怎么踩下去，使用些许力，这个精度至少为厘米级，另外，还要左证感知响应及时限制轮子转速。

但如你所见，即便这样难，我们照旧给造出来了，最裂缝的是，中国四足机器东谈主平定一个低廉又大碗，性能先进不说，售价还低廉，差未几性能的民用四足机器东谈主，波士顿能源要6万好意思元，中国的只须不到3000好意思元。

你说这样香的机器东谈主谁看了不腌臜？至于这些机械“中华野外犬”能否复制大疆无东谈主机的轨迹，我们照旧翘首企足吧！